说简单点，就算特斯拉侵犯了你的商标权、商业秘密，你也不能起诉它。
对陈延森来讲，虽然借助特斯拉专利能省去前期技术积累的过程，但日后难免要背负“依赖特斯拉”的负面评价，这样做并不划算。
反正虚城的汽车生产基地还处于建设状态，他有的是时间去推进电机、电控系统和智能驾驶系统的研发工作。
其他造车新势力是否能忍住这种诱惑，就不在他的关注范围之内了。
“互联网彩票业务如火如荼：桃彩票、500彩票网等平台在世界杯期间迎来流量和销量巅峰。”
“《武林外传》编剧吸芬被抓，发文道歉：此生绝不复吸。”
“《相爱十年》热播：邓超、董婕主演，讲述90年代大学生南下深城创业的故事。”
陈延森用手一点，果然在评论区找到了福尔摩斯：“据说这部剧便是董婕和王大志的定情之作。”
甚至有人还把去年狗仔曝光的激吻照发在了评论区。
这时，叶秋萍端着两盘热气腾腾的小菜，轻声唤道：“老板，可以吃饭了。”
陈延森坐直身子，然后起身，朝餐桌走去。
同一时间，创立不足两年的锤子科技正式宣告破产，罗勇浩欠下了3.4亿债务，整天被一堆投资人和供应商追着讨债。
“罗老师，要不咱们转型做直播卖货吧？”
锤子科技的一名产品副总朱孝木，挠了挠下巴的胡须，向罗勇浩提议道。
要知道，亰东董事长柳强东每周只播一场，却能稳定卖出3亿左右的销售额，佣金按20%计算，一场也能赚6000万。
3.4亿的欠款虽多，但以罗勇浩的嘴皮子和网络热度，未尝不能成为第二个“柳强东”。
罗勇浩缓缓抬头，满脸愧疚。
办公室里这六个人，都到了这种地步，依旧愿意跟着自己干，他怎能辜负这帮人？
“啪”的一声！
罗勇浩毫不留情地扇了自己一巴掌，疼得他龇牙咧嘴。
其他人见状，瞬间愣了，这是要做什么？
“罗老师，别这样！”朱孝木赶忙阻止。
罗勇浩却充耳不闻，对准了右脸，抡圆了打。
“啪啪啪——！”
旁边的人拦都拦不住。
眨眼间的功夫，罗勇浩的右脸就肿了。
“孝木，帮我拍几张照片，用路人的视角发到网上。”
罗勇浩这才满意地停手，冲着朱孝木吩咐道。
“罗老师，你这是”朱孝木疑惑不解地问道。
“我们现在没钱了，不搞点炒作，哪来的热度？直播间要是没流量，根本做不下去啊。”
罗勇浩苦笑着说道。
另一方面，他也想顺势卖卖惨，让供应商和投资人能多给他些时间，让他缓口气。
一个小时后，“罗勇浩再次被打”的消息冲上热搜。
照片里，罗勇浩的右脸肿得像块发面馒头。
“谁干的？把可爱的罗老师打成这副模样？太残暴了！”
“看来人啊，还是不能太努力，罗老师一努力就负债了3.4亿。”
“听说罗勇浩要去斗音开直播，准备卖货还债，不得不说，虽然锤子手机不咋滴，但老罗的人品值得点赞。”
“你懂个屁啊！3.4亿负债里，有2亿是燕京国资的钱，他敢不还钱试试？”
网友七嘴八舌地讨论着。
锤子科技的供应商们也在互相打听，到底是谁打了罗勇浩，而且下手还挺狠。
结果问了一圈，却没人主动承认。
锤子科技倒在了2014年七月的第一天，而罗勇浩一边用冰块敷着受伤的脸，一边与朱孝木等人着手策划起了新公司。
……
……
吃完晚饭，陈延森躺在院子里的摇椅上，唤出了系统面板。
【人道薪火：1743018缕】
可以合成174缕仙道薪火！
随着“上四休三”工作制的施行，拼呗、橙子科技和深蓝科技的员工数量，再次增加了25%到30%。
云速、筷跑和橙子手机工厂的员工规模，也在迅速扩大。
如今，橙子手机工厂的员工总数已超14万人，主要负责橙子、小米、360、美图、乐视和网易手机的生产制造，以及部分华为、苹果的代工业务。
陈延森也没多想，心念一动，一股紫黑色的雾气破空而来，倏地钻入他的眉心。
短短数息后，精神数值就提升到了110.80。
精神力一收一缩，吓得周边的虫鸟夺路而逃，生怕晚一步，命就没了。
第650章 掩膜台双核心技术难点？给我破！章延杰：越懂越敬畏！
第二天拂晓，陈延森缓缓睁开眼。
叶秋萍睡在身旁，呼吸均匀悠长，半透明的真丝睡裙下，身材曲线隐约可见，实力雄厚。
陈延森掀开被角，穿上拖鞋向外走去。
地板上随意丢着一套慢羊羊和青蛇的Cos服，旁边还放着一节会动的尾巴。
走进书房，他打开电脑，像往常一样先查看各子公司的核心经营指标，待确认没有问题后，才着手处理邮件。
以他的记忆力和领悟力，哪怕是一封内容长达数千字的邮件，他通常只需扫一眼，就能把所有内容记下来，还能在短短几秒内，给出精准、专业且成熟的回复。
因此，不到十分钟，他就忙完了手头工作。
“嗡”的一声！
桌子上的手机震动了一下。
陈延森拿起来一看，是宋允澄发来的信息，他略一思索，回复了一个“好”字。
上午八点五十，他准时赶到光学研发中心，领着算法组的成员简单开了个短会，便投入到接下来的工作中。
掩膜台的超精密运动控制技术，需要纳米级精度的运动控制算法和软件来支撑。
陈延森在吃透该项技术的核心后，设计了一种复合控制架构，采用“前馈+反馈+扰动补偿”的三层结构。
首先，基于运动轨迹的加速度前馈和摩擦前馈，补偿系统滞后。
说人话就是提前预判，主动发力！
就像老司机看到前面有坡，提前踩油门加速，而不是等车速降下来才反应。
加速度前馈的含义是，依托事先规划好的路线，比如要加速到多少、什么时候减速，先给电机“发指令”，让它在该用力的时候用力，避免动作滞后。
而摩擦前馈则是，既然知道机器运行时零件间会产生摩擦，类似车胎与地面之间有阻力，那就预先计算出克服这份摩擦所需的额外作用力，进而保障机器动作的精准度。
其次，使用PID加LQR的混合控制方式。
换而言之，即实时修正，盯着目标调整。
好比开车时盯着仪表盘，发现速度快了就松油门，慢了就踩一点，随时修正偏差。
PID是工业控制中最常用的一种控制算法，说白了就是一套“根据误差来调整行动”的规则，能让设备的运行状态稳定在目标值上。
LQR即线性二次调节器，是一种更为智能的自动控制算法。
以机械臂精准停到指定位置为例，普通控制方式只能通过紧盯“当前位置与目标位置的偏差”来进行调整。
而LQR能够同时考量多个因素，比如当前位置偏离了多少、移动速度是否合适、电机输出的力矩大小、零件是否会因受力过大产生晃动等。
一旦将这项技术突破到纳米级别，它不仅能用于掩膜台的制造，还能应用于机器人运动控制以及卫星姿态调整等场景。
最后是扰动补偿技术，它通过扩展卡尔曼滤波器估算外部扰动的数值，并实时进行抵消。
就像开车时突然刮来一阵风，方向盘会抖一下，司机要立刻微调稳住方向。
扩展卡尔曼滤波器就如同一个“敏感传感器+高效计算器”的组合，能快速察觉到外界的突发干扰，然后立刻算出力量补偿，从而抵消这些干扰的影响，确保精度不受影响。
当这三种方式配合使用，整套控制逻辑就像一位擅长预判、精通精细调节且抗干扰能力出色的超级司机，既能让机器动作又快又准，还能面对各种小干扰，将精度稳定控制在纳米级别。
实际上，国内的一众高校和科研院所，如哈工大、清华、华科自动化研究所等，在PID、LQR、卡尔曼滤波等经典控制算法上已有深入研究，并发表了大量相关论文。
当前算法大多仅完成了仿真或小范围实验，还没有在高精度运动平台上经历过应用层面的验证。
理论模型与实际机械非线性之间的匹配经验存在严重欠缺！
并且就摩擦、间隙的补偿而言，目前只能做到微米级。
制约该项技术实现极速突破的主要原因在于，精密轴承、气浮组件、高稳定性电源等关键配套产品的国产化率过低，且性能与国外产品存在较大差距，这使得在进行系统集成时，极难跨越精度瓶颈。
即便陈延森每天都把【普朗克时钟】的天赋拉到极限，前路依旧困难重重。
刚解决完A问题，转眼又冒出一个B问题，再次把路堵得死死的。
可在一帮行业顶尖专家看来，陈延森的能力已属妖孽，仅凭一己之力，就研发出了更先进的控制算法。
换作他们，没个七八年时间都琢磨不出来。
结果半个月不到，这群各地自动化研究所的博士、教授和院士们，对陈延森的称呼也从“陈总”、“陈老板”变成了“陈先生”。
一些能放得下脸面的人，甚至喊起了“陈老师”。
其中就有哈工大的章延杰，再过四年就奔五十岁了，却整天围着陈延森打转，一口一个陈老师的叫着。
这时，章延杰抱着一台笔记本电脑凑到陈延森的面前问道：“陈老师，您昨天说的扰动补偿算法流程图，我回去想了半宿，有个地方还是没吃透。”
他顿了顿又说：“扩展卡尔曼滤波器在估算外部扰动时，怎么平衡响应速度和估算精度？我按您给的参数做仿真，响应快了，误差就飘到200纳米以上，想把误差压到50纳米以下，响应速度又变慢了，遇上突发的扰动情况，根本来不及补偿。”
陈延森停下脚步，紧盯着屏幕看了几十秒，随即开口说道：“老章，你看这条扰动曲线，外部干扰不是恒定的，比如气浮组件的压力波动，有时候是高频小幅度的，有时候是低频大幅度的。
你之前用的是固定增益的卡尔曼滤波器，自然没法兼顾速度和精度，可以加个自适应增益模块，让滤波器自己判断扰动类型。
高频小扰动时，把增益调大，加快响应；低频大扰动时，降低增益，减少误差。
我昨天做了组仿真，用这个逻辑，响应时间能控制在10毫秒以内，误差能稳定在20纳米以下，你今天试试这组参数。”
章延杰眉心深蹙，过了好一会儿，才拍着大腿喊道：“对啊！我怎么没想到要分扰动类型调整增益！”
有些技术障碍，其实就像一层窗户纸，一捅就破。
可要是没人点拨，说不定就得在门口绕上数月、乃至数年的弯路。
听到动静，周围几个埋头干活的研发工程师也围了过来。
清华自动化系的李拓扑指着图上的模块问道：“这个自适应增益的阈值该如何设定？如果对扰动类型判断失误，会不会反过来影响精度？”