见教授进来，所有人都站了起来。
“坐吧。”奥斯特教授在主位上坐下，朝陆怀民指了指身旁的空位，“先给大家介绍一下。”
他清了清嗓子，用德语说道：
“这位是路远州先生，来自中国，从今天起正式加入我们课题组，攻读博士学位。他的研究方向是高精度光栅尺的信号处理，尤其在频域分析和嵌入式算法方面有独到的见解。希望在座的各位能和新同事和睦相处，互相学习。”
话音刚落，长桌旁响起了稀稀落落的掌声。
几个学生的目光齐刷刷地投向陆怀民，都有些好奇，毕竟奥斯特教授对学生的要求是出了名的严格，能被他用“独到见解”来形容的新人，在实验室里可不多见。
陆怀民站起身来，朝众人微微欠身，用德语简短地自我介绍道：
“各位好，我是路远州。很荣幸能加入这个团队。我对光栅编码器的信号处理很感兴趣，希望以后能和大家多交流学习。”
坐在靠窗位置的一个高个子青年率先站起身，朝陆怀民伸出手，自我介绍道：
“我叫马蒂亚斯·施密特，博士三年级，来自慕尼黑，主要做光栅尺的机械结构和热稳定性分析。欢迎你来到德国学习，路先生。”
紧接着，一个留着络腮胡、身材微胖的意大利人也站起身来，和陆怀民握了握手:
“马尔科·罗西，博士后。来自米兰理工大学，这边几个工业合作项目的硬件调试主要是我在负责。以后编码器测试平台上有什么问题，可以找我。”
坐在马尔科旁边的是个戴着圆框眼镜、表情矜持的东亚面孔，他站起来微微鞠了一躬：
“在下田中浩，来自东京工业大学，目前在WZL做访问研究，方向是编码器的误差补偿模型。请多关照。”
坐在他对面的是一个东欧面孔的年轻人，高鼻梁，深眼窝，说话时带着轻微的斯拉夫口音。他站起身来，很正式地和陆怀民握了握手。
“谢尔盖·彼得罗夫，来自波兰。我是读Diplom的，课题是用有限元方法分析重型机床床身的动态特性。你们中国这几年在重工业上的投入很大，以后有机会可以多交流。”
一圈介绍下来，陆怀民大致摸清了课题组的人员结构。
除了陆怀民自己、马尔科、田中浩、谢尔盖四个人分别来自中国、意大利、日本和波兰以外，剩下的都是德国本地的硕士或博士。
教授介绍完课题组成员，组会便正式开始了。
奥斯特教授走到白板前，拿起记号笔，在正中央画了一个方框，里面写上‘SINUMERIK 840C’”。
“上周，西门子公司送来了一台样机。”他转过身，点了点白板上写的型号名称，介绍道：
“它是西门子即将发布的最新型号的五轴联动数控机床样机，搭载了海德汉的最新光栅尺，西门子提供样机给我们，希望让我们评估并优化这套新光栅尺在0.1微米精度下的长期稳定性。”
他顿了顿，语气变得愈发凝重：
“我们在评估中遇到一个非常棘手的问题——零点漂移。温度每变化一度，零位信号就会产生几百纳米的系统性漂移，而且漂移量和温度之间没有任何简单的线性关系。按照西门子的技术规范，这种漂移必须控制在每摄氏度二十纳米以内，我们的实测值远远超标。”
教授说着，转过身，在白板的空白处快速写下几行衰减曲线和公式，那是在描述某种复杂的热力学-电磁耦合效应。
“上周我们尝试了西门子建议的热对称结构补偿方案，结果令人沮丧：漂移量只降低了不到百分之十五，远远达不到每摄氏度二十纳米的规范要求。”
“我甚至怀疑，这根本不是单纯的结构热变形问题，而是光栅尺本身的物理特性在温度梯度下产生了某种我们尚未完全理解的畸变。”
会议室里响起了低低的议论声。
显然，过去一周，整个团队都在这个问题上碰得头破血流。
“所以，目前的状况是，”奥斯特教授介绍道：
“针对这个要命的漂移，我暂时没有固定的攻克思路。传统的热补偿、结构对称、甚至更高阶的多项式拟合，都试过了，收效甚微。”
他顿了顿，将记号笔搁在会议桌上，继续说道：
“这个难题，需要我们跳出已有的范式，进行更底层的探索。它可能需要全新的信号处理思路，也可能需要对光栅尺的物理模型进行根本性的修正。”
“总之，这个项目需要有人从头探索，也许要推翻很多既有的假设，也可能要花很长时间才能看到结果。哪位有勇气和热情，愿意接下这个项目，作为自己下一阶段的研究核心？”
会议室里安静了片刻。
几个博士生互相交换着眼神，却没有人开口。
谁都知道这种“没有固定思路”的项目意味着什么：走通了自然是大功一件，但更大的可能是陷在里面，一两年都一无所获。
自然没有人愿意冒这个险。
马尔科·罗西轻轻摇了摇头，用意大利语嘟囔了一句什么，然后靠在椅背上，把双手一摊，表示自己不打算碰这个硬钉子。
马蒂亚斯·施密特皱着眉头，翻开面前的笔记本，在上面画了几条曲线，又合上，没有说话。
就在这时，陆怀民举起了手。
对他而言，来这里就是为了学习，而这个项目有机会接触西门子尚未发布的最新五轴联动数控机床，他当然乐意一试。
所有人立刻都看向这个今天刚报到的中国新生。
马蒂亚斯挑了挑眉毛，一脸意外；谢尔盖甚至往前探了探身子，像是不敢相信自己的耳朵。
特别是田中浩，他扶了扶眼镜，嘴角不易察觉地向下撇了撇。
奥斯特教授看着陆怀民，眼里闪过一丝惊讶：
“Herr Lu，您刚加入实验室，甚至还没来得及熟悉我们的测试平台。您确定要接这个项目？”
“我确定。”陆怀民点了点头：
“我在国内接触过一些温度场对精密测量系统影响的案例。虽然这台光栅尺是最新型号，但温度漂移的底层机理是有共性的。我愿意花时间从头梳理它的信号链路，看看能不能找到突破口。”
奥斯特教授点点头，正想开口说什么。
“勇气可嘉。”这时，一个声音从长桌的另一侧传来。
说话的是田中浩。
“路先生，我丝毫不怀疑您的能力和热情。”田中浩言语间带着一种淡淡的优越感：
“不过请容我提醒一句，海德汉这款光栅尺采用的是他们最新的Diadur光栅技术，信号处理链路里有三组独立的差分放大器，每一路的偏置电流漂移特性都不一样。温度变化时，这三组放大器产生的热噪声互相耦合，表现出来的零位漂移并不是单一来源。如果只是从‘底层机理’入手，恐怕还没有理顺信号链路，时间就已经过去好几个月了。”
他看向陆怀民，温和地笑了笑：
“中国在数控机床领域毕竟起步较晚，可能还没有遇到过这么高精度的温度补偿需求。我想把这个任务交给更熟悉它的人，或许是更稳妥的选择。”
他顿了顿，转向奥斯特教授，微微欠身：
“教授，如果您不介意的话，我想自荐负责这个项目。”
第239章 你征服了那个最难搞的教授！
田中浩话说完，会议室里一时间有些安静。
任谁都听出了田中浩话语间的优越感。
但没办法。
日本是数控领域的顶尖强国，田中浩又是东京工业大学的访问学者，顶着这个头衔，他说话天然就有分量。
相比之下，陆怀民不过是个刚从中国来的应届本科生，在座的众人心里那杆秤，自然而然地偏向了田中浩那边。
“田中先生和路先生都对这个问题有兴趣，这很好。”奥斯特闻言点点头：
“这个项目是与西门子的校企合作项目，既然两位都有意向，那么不妨讨论一下。”
他顿了顿，补充道：
“刚才田中先生提到的几点，确实是这款光栅尺在设计上的特殊之处。既然二位都愿意接，想必也有了自己的初步研究思路。两位不如说来听听。”
田中浩微微一笑，显得胸有成竹。
一个刚从中国来的新生，能说出什么道道来？还是个应届本科生。
他自己眼下虽然也没有成型的思路，但他对这一块的积累和理解，自认比陆怀民领先太多了。
“先来后到，”田中浩超陆怀民微微躬了躬身：
“路先生先请。在下洗耳恭听。”
——让你先来。你能说出什么门道出来？
陆怀民也不推辞。
这项目，能拿下最好，拿不下也无所谓，反正他今天是第一天报道，以后机会有的是。
但田中浩骨子里那股轻视，让他不想就这么痛快地把机会拱手让出去。
他站起身，走到白板前，拿起记号笔，画了一个简单的光栅尺信号链路示意图：
光源、标尺光栅、指示光栅、光电接收器、三路差分放大器、末端的细分电路。
“刚才田中先生提到，这款光栅尺的零位漂移，主要来源于三路差分放大器在温度变化时产生的热噪声耦合。”陆怀民转过身，朝田中浩点了点头：
“这个判断，我完全同意。”
田中浩矜持地笑了笑，朝陆怀民微微颔首。
陆怀民接下来话锋一转：
“不过，如果我们把思路从‘器件级’提升到‘系统级’，或许能找到一条新的思路。”
田中浩的眼角跳了一下，但没出声。
陆怀民转过身，在示意图上画了一个方框，标注“温度传感器阵列”，又引出一条箭头，指向一个新增的模块，标注“自适应补偿器”。
“传统方法，无论是热对称结构还是多项式拟合，本质上都是试图建立一个精确的物理模型，然后用这个模型去预测和抵消漂移。”
陆怀民放下记号笔，转过身来，继续说道：
“但问题在于，真实系统的漂移特性并不是一成不变的。它不仅受温度影响，还会随着元件老化、湿度、应力释放等因素慢慢变化。任何离线标定的模型从它被标定完成的那一刻起，就已经在过时了。”
此言一出，会议室里，马尔科·罗西不自觉地坐直了身子，马蒂亚斯皱起了眉头。
他们都是搞硬件的，这种“在线自适应”的说法，听起来新鲜，却又隐隐戳中了他们平日调试时最头疼的痛点，让他们不由地陷入了沉思。
“所以我想的是，”陆怀民在那个“自适应补偿器”方框上重重画了个圈：
“能不能换一个思路，不依赖模型，让系统自己去‘学’。”
他从白板笔架上换了一支红色记号笔，在旁边写下几行简洁的数学表达式：
e(n)= y(n)-y(n)
y(n)= w(n)* T(n)
……
w(n+1)= w(n)+μ* e(n)* T(n)
会议室里一时间安静了，所有人都盯着那几行公式，等着陆怀民的解释。
在场的人水平都不低，已经隐隐感觉有什么不一样的东西正在浮出水面。
“这是最基本的LMS自适应滤波算法。”陆怀民指着公式介绍道：
“思路很简单。光栅尺每次回零的时候……读数头内部的参考标记点会给出一个‘零位偏差信号’，这就是我们的误差e(n)。同时，在光栅尺壳体上布置几颗高精度铂电阻温度传感器，把温度T(n)采进来。”
“……”
“至于算法就在微处理器上跑。每一个回零周期，它根据当前的误差和温度，自动调整补偿系数w，使得下一次的偏差变小。这样一来，理论上，算法自己就能收敛到最优补偿状态。”
陆怀民把记号笔搁回笔架上，转过身来，总结道：